terrain.h

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#ifndef terrain_h
#define terrain_h
 
#include<Eigen/Core>
#include<string>
#include "footstep_planner/stepping_stone.h"
#include<iostream>
 
class Terrain
{
    public: Terrain(Eigen::Array<bool, Eigen::Dynamic, 1> bool_bridge);
 
    public: Terrain();
 
    public: virtual ~Terrain();
 
    public: SteppingStone addStone(Eigen::Vector3d center, double width, double height, std::string name=nullptr);
 
    public: Eigen::Array<SteppingStone, Eigen::Dynamic, 1> addStones(Eigen::Array<Eigen::Vector3d, Eigen::Dynamic, 1> centers, Eigen::Array<double, Eigen::Dynamic, 1> widths, Eigen::Array<double, Eigen::Dynamic, 1> heights, std::string name="");
 
    public: const SteppingStone &getStoneByName(std::string name) const;
 
    public: const Eigen::Array<SteppingStone, Eigen::Dynamic, 1> &getSteppingStones() const {return stepping_stones;}
    /*** Variables ***/
 
    private: Eigen::Array<SteppingStone, Eigen::Dynamic, 1> stepping_stones;
};
 
 
 
 
#endif